消防員金自鴻(車太鉉 飾)在一次救火任務中為了救小孩而墜樓身亡，此時三位陰間使者出現，要帶領他走向死後世界接受審判。三位使者分別是負責辯護的「領袖」江林公子（河正宇 飾）、「辯護助手」李德春（金香起 飾）、「護衛」解怨脈（朱智勳 飾）。在人死後必須經過七個地獄，歷經七大罪的審判，有罪在地獄受苦受難，無罪則可以順利投胎轉世。被認為是「貴人」，是歷年少見的模範死者，三個陰間使者也都相信他能順利通過考驗，完成轉世，並且幫助他們完成「額度」。然而看似順利的旅程，卻在一層層接露自鴻的秘密後開始有了變化，同時陽間的弟弟蘇鴻冤死作亂(金東昱 飾) ，也使得陰間大亂妖怪橫行時間快轉，自鴻能不能順利轉世，達成託夢給母親的心願，變數越來越大......
<<與神同行>>的故事時間架構其實不算複雜，在自鴻死後，必須到陰間接受各殿閻王審判，在陰間的遊歷是倒敘的，然而在審判罪刑時，則會以倒敘重現自鴻的過往，逐漸揭露這個看似簡單明瞭大好人，卻著辛酸複雜的過往。而在描述陽間作亂的冤死鬼蘇鴻時，則是順序倒敘並用，因為調查的江林公子有著時間回溯的能力，所以不時會回到過去找線索。
